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SLAM

SLAM

La localizzazione e mappatura simultanea (SLAM) è il problema computazionale di costruire una mappa tenendo traccia contemporaneamente della posizione del Lidar al suo interno. In altri casi, può trattarsi di localizzazione continua all’interno di una posizione già mappata. Esistono molte soluzioni SLAM sul mercato, dai sistemi chiavi in mano che basta accendere per iniziare a utilizzare agli algoritmi open source che richiedono conoscenze specifiche per essere eseguiti. Inoltre, alcuni algoritmi utilizzano un’unità di misura inerziale (IMU), mentre altri no. In ogni caso, l’IMU utilizzata è semplice e poco costosa e alcuni Lidar ne sono già dotati.

Se desideri utilizzare un Lidar con SLAM, Visimind offre diverse soluzioni per aiutarti:
  • SLAM commerciale
  • Kit preinstallato con Lidar, computer e IMU.
  • Guida all’installazione di SLAM open source
SLAM commerciale

Visimind può fornire assistenza con algoritmi SLAM disponibili in commercio che sappiamo funzionare con i nostri Lidar. Alcuni funzionano anche senza IMU e si basano invece su un rapido aggiornamento del frame Lidar. Il funzionamento di SLAM varia a seconda del caso d’uso e crediamo di potervi aiutare in questo senso. Contattateci per discutere delle vostre esigenze e dei vostri casi d’uso relativi al Lidar.

Pro e contro dello SLAM

Quando si utilizza SLAM si ottiene una nuvola di punti che ha un sistema di coordinate metriche ma non è georeferenziata, ovvero non si hanno latitudine e longitudine e non si ha idea di dove sia il nord. La qualità della nuvola di punti dipenderà da fattori quali

  • Attenzione alle rotazioni veloci!
  • Il terreno deve presentare alcune caratteristiche che il Lidar sia in grado di tracciare; in un campo vuoto che appare identico in ogni punto, lo SLAM non funzionerà.
  • Gli errori si accumuleranno mentre ti sposti verso un nuovo terreno dove non sei mai stato prima.
  • Se torni in un’area già mappata e la chiusura del ciclo funziona correttamente.
Kit preinstallato con Lidar, computer e IMU

Si tratta di un kit pronto all’uso con computer, Lidar a scelta, IMU e SLAM open source installati. È facile da usare, ma presuppone la conoscenza di Linux. Come output otterrete una nuvola di punti.

Guida all’installazione con pacchetti Docker per SLAM open source

Visimind ha preparato una guida all’installazione con docker e script per installare SLAM su un computer Linux con Lidar e IMU. È comunque necessario avere familiarità con Linux, ma in breve tempo SLAM dovrebbe essere operativo e pronto a generare